Sw-motors.ru

Автомобильный журнал
11 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Резонанс шагового двигателя

Резонанс шагового двигателя

Шаговым двигателям свойственен нежелательный эффект, называемый резонансом. Эффект проявляется в виде внезапного падения момента на некоторых скоростях. Это может привести к пропуску шагов и потере синхронности. Эффект проявляется в том случае, если частота шагов совпадает с собственной резонансной частотой ротора двигателя.

Когда двигатель совершает шаг, ротор не сразу устанавливается в новую позицию, а совершает затухающие колебания. Дело в том, что систему ротор – магнитное поле – статор можно рассматривать как пружинный маятник, частота колебаний которого зависит от момента инерции ротора (плюс нагрузки) и величины магнитного поля. Ввиду сложной конфигурации магнитного поля, резонансная частота ротора зависит от амплитуды колебаний. При уменьшении амплитуды частота растет, приближаясь к малоамплитудной частоте, которая более просто вычисляется количественно. Эта частота зависит от угла шага и от отношения момента удержания к моменту инерции ротора. Больший момент удержания и меньший момент инерции приводят к увеличению резонансной частоты.

Резонансная частота вычисляется по формуле:

где F – резонансная частота,
N – число полных шагов на оборот,
TH – момент удержания для используемого способа управления и тока фаз,
JR – момент инерции ротора,
JL – момент инерции нагрузки.

Необходимо заметить, что резонансную частоту определяет момент инерции собственно ротора двигателя плюс момент инерции нагрузки, подключенной к валу двигателя. Поэтому резонансная частота ротора ненагруженного двигателя, которая иногда приводится среди параметров, имеет маленькую практическую ценность, так как любая нагрузка, подсоединенная к двигателю, изменит эту частоту.

На практике эффект резонанса приводит к трудностям при работе на частоте, близкой к резонансной. Момент на частоте резонанса равен нулю и без принятия специальных мер шаговый двигатель не может при разгоне пройти резонансную частоту. В любом случае, явление резонанса способно существенно ухудшить точностные характеристики привода.

В системах с низким демпфированием существует опасность потери шагов или повышения шума, когда двигатель работает вблизи резонансной частоты. В некоторых случаях проблемы могут возникать и на гармониках частоты основного резонанса.

Когда используется не микрошаговый режим, основной причиной появления колебаний является прерывистое вращение ротора. При осуществлении шага ротору толчком сообщается некоторая энергия. Этот толчок возбуждает колебания. Энергия, которая сообщается ротору в полушаговом режиме, составляет около 30% от энергии полного шага. Поэтому в полушаговом режиме амплитуда колебаний существенно меньше. В микрошаговом режиме с шагом 1/32 основного при каждом микрошаге сообщается всего около 0.1% от энергии полного шага. Поэтому в микрошаговом режиме явление резонанса практически незаметно.

Для борьбы с резонансом можно использовать различные методы. Например, применение эластичных материалов при выполнении механических муфт связи с нагрузкой. Эластичный материал способствует поглощению энергии в резонансной системе, что приводит к затуханию паразитных колебаний. Другим способом является применение вязкого трения. Выпускаются специальные демпферы, где внутри полого цилиндра, заполненного вяДля борьбы с резонансом можно использовать различные методы. Например, применение эластичных материалов при выполнении механических муфт связи с нагрузкой. Эластичный материал способствует поглощению энергии в резонансной системе, что приводит к затуханию паразитных колебаний. Другим способом является применение вязкого трения. Выпускаются специальные демпферы, где внутри полого цилиндра, заполненного вязкой кремнийорганической смазкой, может вращаться металлический диск. При вращении этой системы с ускорением диск испытывает вязкое трение, что эффективно демпфирует систему.

Существуют электрические методы борьбы с резонансом. Колеблющийся ротор приводит к возникновению в обмотках статора ЭДС. Если закоротить обмотки, которые на данном шаге не используются, это приведет к демпфированию резонанса.

И, наконец, существуют методы борьбы с резонансом на уровне алгоритма работы драйвера. Например, можно использовать тот факт, что при работе с двумя включенными фазами резонансная частота примерно на 20% выше, чем с одной включенной фазой. Если резонансная частота точно известна, то ее можно проходить, меняя режим работы.

Если это возможно, при старте и остановке нужно использовать частоты выше резонансной. Увеличение момента инерции системы ротор-нагрузка уменьшает резонансную частоту.

Самой эффективной мерой для борьбы с резонансом является применение микрошагового режима.

Подпишитесь на наши новости

Получайте первыми актуальную информацию от ООО «Электропривод»

Форум arduino.ua

  • Форум
  • » Аппаратные вопросы
  • » Мотор работает рывками

#1 2018-11-17 11:38:41

Мотор работает рывками

Приветствую! Столкнулся с проблемой, разрабатываю коптер на бесколлекторных моторчиках. Столкнулся с проблемой, моторы рывками дергаются при перемене тяги. Тягу меняю используя библиотеку Sero, методом servo.writemicroseconds , где 1000 минимальная а 2000 максимальная. При запуске простенькой программки проблемы не возникает. Возможно ли что программа слишком загружает ардуину (pro mini)? или существуют конфликтующие прерывания? или может быть пины которые использованы, используются другими службами?

Прикрепляю видео, на котором слышно рывки, а на 0:45 гладкая работа на программе по простому разгону моторчика. Также прикрепляю код, на 175 строке в файле ArduinoFrimware.ino идет управление моторами.

  • Цитувати

#2 2018-11-17 12:11:34

Re: Мотор работает рывками

Возможно, не хватает ресурса производительности или стека. На мой взгляд, для полетного контроллера нужен более производительный микроконтроллер и регулятор посложней линейного. Думаю, простого ответа нет и нужно скурпулезно разбираться во всех деталях вашего проекта и применяемых библиотеках.

  • Цитувати

#3 2018-11-17 16:26:57

Re: Мотор работает рывками

servo использует програмную реализацию ШИМа на таймерах, в большинстве вариантов реализации.
ваш вариант — только аппаратный PWM
у Вас академический интерес к разработке коптера ? ), когда то видел блог где чел прошел весь путь, это было долго. ) но там было иследование. что движет Вами? )

  • Цитувати

#4 2018-11-25 11:50:26

Re: Мотор работает рывками

Может немного не в тему, но я в программном генераторе частоты так частоту менял, что кроме тона чистой синусоиды появлялись щелчки. Оказывается, что щелчки — это скачкообразное нарушение фазы синусоиды. Так вот, если бы я вместо частоты звука управлял скоростью движка задавая чпстоту импульсов тем же способом, то движок спотыкался от внезапной смены фазы серии импульсов.

Long story short, як кажуть, вам необходимо очень плавно менять частоту импульсов на движке .

Ещё пример из инженерной жизни: рельсы на поворотах никогда не соединяют простой дугой в виде части окружности, иначе колёса сойдут с рельс. Плавность нужна и тут — на стыках дуги и прямой части.

  • Цитувати

#5 2018-11-25 13:00:42

Re: Мотор работает рывками

Ещё пример из инженерной жизни: рельсы на поворотах никогда не соединяют простой дугой в виде части окружности, иначе колёса сойдут с рельс. Плавность нужна и тут — на стыках дуги и прямой части.

А какой дугой соединяют? По моему, как раз простой..Там фишка в не простой форме колес по причине разной длине пути по внутренней и внешней дуге рельс

Остання редакція Batu (2018-11-25 13:03:18)

  • Цитувати

#6 2018-11-25 20:20:44

Re: Мотор работает рывками

Да, у колёс особая форма, а ещё на поворотах проточка разная, внешний рельс выше, но главное по нашей теме то, что радиус закругления поворота плавно меняется от бесконечности к заданному перед входом в поворот, далее идёт обычная дуга, а потом радиус меняется обратно от заданного к бесконечности — и в расчёте переходной кривой участвует лемниската Бернулли, спираль Корню (клотоида) или же кубическая парабола. А вы думали, что рельсы-шпалы класть просто?

  • Цитувати

#7 2018-12-01 16:33:58

Re: Мотор работает рывками

Arduino может всё! Квадрик: https://youtu.be/xUMeya-8dFQ

  • Цитувати

#8 2018-12-01 19:51:03

Re: Мотор работает рывками

Arduino может всё! Квадрик: https://youtu.be/xUMeya-8dFQ

Да, это и есть всё на что способен такой контроллер при управлении дроном. А если ветерок подует, неровно?

  • Цитувати

#9 2018-12-01 20:00:56

Re: Мотор работает рывками

Да, у колёс особая форма, а ещё на поворотах проточка разная, внешний рельс выше, но главное по нашей теме то, что радиус закругления поворота плавно меняется от бесконечности к заданному перед входом в поворот, далее идёт обычная дуга, а потом радиус меняется обратно от заданного к бесконечности — и в расчёте переходной кривой участвует лемниската Бернулли, спираль Корню (клотоида) или же кубическая парабола. А вы думали, что рельсы-шпалы класть просто?

Я не думал. Я знал. Только считал что главный эффект как раз от проточки колес. Сопряжение прямой и окружности это я еще в школе на черчении умел делать. Не уверен что принципиальна переходная кривая. Хотя логично что-то не менее второго порядка. Спасибо)) Детали уже не столь важны что б их здесь обсуждать..

  • Цитувати

#10 2018-12-03 19:24:41

Re: Мотор работает рывками

Не уверен что принципиальна переходная кривая.

Она нужна, иначе центробежная сила при проезде поворота внезапно изменится с 0 на немалую константу, а в конце так же внезапно на 0. Колёса такого не выдержат и в самом начале сойдут с рельс при средней скорости даже.

Читать еще:  Ваз показывает неверную температуру двигателя

А по теме устойчивости квадрика на Ардуинке — ну неужели её мегагерц не хватит для расчётов? В прошлом веке на килогерцах на Луну летали и ничего) Не настолько квадрик неустойчивый, чтоб туда ещё и DSP для расчётов подвязывать. IMHO.

  • Цитувати

#11 2018-12-03 20:04:05

Re: Мотор работает рывками

Не уверен что принципиальна переходная кривая.

Она нужна, иначе центробежная сила при проезде поворота внезапно изменится с 0 на немалую константу, а в конце так же внезапно на 0. Колёса такого не выдержат и в самом начале сойдут с рельс при средней скорости даже.

Ну, никто ж не предлагает устроить поворот под углом. А спряжение кривой по любому второго порядка. Я не против что надо бы поточнее рассчитывать. Особенно там, где скорости большие. Хотя я ж уже согласился)) Сделать по уму всегда лучше чем +-

  • Цитувати

#12 2018-12-03 20:50:47

Re: Мотор работает рывками

. А по теме устойчивости квадрика на Ардуинке — ну неужели её мегагерц не хватит для расчётов? В прошлом веке на килогерцах на Луну летали и ничего) Не настолько квадрик неустойчивый, чтоб туда ещё и DSP для расчётов подвязывать. IMHO.

Чем меньше аппарат тем меньше момент инерции свободного вращения машины и соответственно все процессы быстрее. Вы видели как летает колибри? А первые космические полеты, в реальном времени, считали вот такой штуковиной, https://en.wikipedia.org/wiki/BESM-6 на земле, и управляли по радио. Так говорили.

  • Цитувати

#13 2018-12-03 21:52:21

Re: Мотор работает рывками

Чем меньше аппарат тем меньше момент инерции свободного вращения машины и соответственно все процессы быстрее. Вы видели как летает колибри? А первые космические полеты, в реальном времени, считали вот такой штуковиной, https://en.wikipedia.org/wiki/BESM-6 на земле, и управляли по радио. Так говорили.

В реальном режиме аналоговое управление было. БЭСМ только в Москве стояла. Далековато.

  • Цитувати

#14 2018-12-03 22:21:33

Re: Мотор работает рывками

В реальном режиме аналоговое управление было. БЭСМ только в Москве стояла. Далековато.

Так говорили сотрудники МИФИ. Наверно, все 355 штук и стояли, в Москве. А у нас в институте стояла китайская подделка.

  • Цитувати

#15 2018-12-04 09:57:04

Re: Мотор работает рывками

Так говорили сотрудники МИФИ. Наверно, все 355 штук и стояли, в Москве. А у нас в институте стояла китайская подделка.

Систему управления делали у нас в Харькове на заводе «Электроприбор» где главным конструктором был Сергеев. Потом Айзенберг. Замом был Бек, мой хороший друг. Именно он занимался алгоритмами и вообще всем, что касалось программирования. Кстати, его сын сейчас создал успешно работающую фирму «Sigma». Это я к тому что в курсе темы и сам работал (и работаю) в теме космоса. На тот момент не было столько ЭВМ в СССР «Усовершенствованный вариант БЭСМ-1, подготовленный для производства. Одна из первых серийно выпускавшихся ЭВМ (в 1953-56 годы серией было выпущено 7 экземпляров ЭВМ «Стрела», с 1957 года начался серийный выпуск машины «Урал-1», которых до 1961 года выпустили 183 экземпляра). » https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%AD%D0%A1%D0%9C
Могу сказать что и в 80-е годы на носители ставили аналоговые «функциональные усилители» весом килограмм 20 что неоднократно видел на стендах, которые стояли рядом с моей лабораторией.

  • Цитувати

#16 2018-12-04 11:21:55

Re: Мотор работает рывками

Могу сказать что и в 80-е годы на носители ставили аналоговые «функциональные усилители» весом килограмм 20 что неоднократно видел на стендах, которые стояли рядом с моей лабораторией.

Я же не спорю. Я не был причастен к этим секретным делам. А про аналогово-цифровые системы управления я слышал от авторитетных людей. Прочиитайте в этой английской статье про Союз-Аполон. Я имел в виду и это так-же. Тогда над этим работала вся советская промышленность.

  • Цитувати

#17 2018-12-04 13:58:30

Re: Мотор работает рывками

Я же не спорю. Я не был причастен к этим секретным делам. А про аналогово-цифровые системы управления я слышал от авторитетных людей. Прочиитайте в этой английской статье про Союз-Аполон. Я имел в виду и это так-же. Тогда над этим работала вся советская промышленность.

Во времена программы Союз-Апполон мы уже отстали недогоняемо в ракетной области как в системах управления так и в двигателестроении. Что б убедиться достаточно взглянуть на размеры советской и американской части комплекса.

  • Цитувати

#18 2018-12-04 14:13:26

Re: Мотор работает рывками

Во времена программы Союз-Апполон мы уже отстали недогоняемо в ракетной области как в системах управления так и в двигателестроении. Что б убедиться достаточно взглянуть на размеры советской и американской части комплекса.

И супер-передовые американцы, до сих пор, людей, на МКС, Союзами возят. Да, в изготовлении микросхем они, пока, непревзойденные лидеры. Это факты!

  • Цитувати

#19 2018-12-04 15:32:47

Re: Мотор работает рывками

И супер-передовые американцы, до сих пор, людей, на МКС, Союзами возят. Да, в изготовлении микросхем они, пока, непревзойденные лидеры. Это факты!

Это устаревшая ватная мантра. Ты еще за двигатели забыл. Что, мол, тоже без России никак.)) Сравни количество пусков и все станет очевидно. Маск только вчера новый рекорд поставил по количеству пусков в год. Кстати, за двигатели США вообще не знает этих проблем. На каждую программу легко делает новый.. Недавно даже на 3д принтере распечатывать начали..

  • Цитувати

#20 2018-12-04 16:31:32

Re: Мотор работает рывками

Я не знаю деталей, что-бы спорить, у кого принтеры лучше. Я сужу по внешним, доступным для наблюдения публикой, событиям.

  • Цитувати

#21 2018-12-04 17:21:24

Re: Мотор работает рывками

Я не знаю деталей, что-бы спорить, у кого принтеры лучше. Я сужу по внешним, доступным для наблюдения публикой, событиям.

Могу помочь.
SpaceX побила четыре рекорда, запустив Falcon 9 этой ночью
https://hi-news.ru/space/spacex-pobila-chetyre-rekorda-zapustiv-falcon-9-etoj-nochyu.html

  • Цитувати

#22 2018-12-04 20:17:53

Re: Мотор работает рывками

Могу помочь.
SpaceX побила четыре рекорда, запустив Falcon 9 этой ночью
https://hi-news.ru/space/spacex-pobila-chetyre-rekorda-zapustiv-falcon-9-etoj-nochyu.html

Чем вы можете мне помочь? Узнать детали, американских космических программ? X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

  • Цитувати

#23 2018-12-04 20:40:18

Re: Мотор работает рывками

X-Space, технически, очень смелый проект, заслуживающий всяческого уважения. Но что нам с этого, газ подешевеет?

а папуасы не знают что такое ардуино и газ, так что с этого.

Форум сайта mypractic.ru

Обсуждение и вопросы по темам сайта.

  • Ссылки
  • Темы без ответов
  • Активные темы
  • Поиск
  • Наша команда

Управление шаговым двигателем

  • Версия для печати

Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 28 янв 2017, 23:06

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 29 янв 2017, 00:01

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 29 янв 2017, 00:31

Прежде всего, вам надо формализовать задачу.

У меня следующие вопросы.

    Вам надо просто вращать двигатель, или еще требуется постоянно контролировать какой-нибудь датчик для остановки двигателя? Т.е. алгоритм управления – нажали кнопку, и двигатель крутится или более сложный? Что надо делать в программе в рабочем цикле при вращении?

Зачем Вам микро шаговый режим? Он снижает скорость вращения двигателя, уменьшает крутящий момент, требует увеличивать частоту импульсов STEP.

Гиперболический закон изменения скорости вращения это обязательное условие? Или вы боитесь, что двигатель выйдет из синхронизма?

С какой точностью и дискретностью надо регулировать частоту вращения?

На какие-то вопросы, касающиеся физических процессов, вы, скорее всего не знаете ответы. Я бы рекомендовал сделать так.

    Собрать реальную конструкцию или близкий к ней макет.

Подключить STEP/DIR драйвер к плате Arduino UNO по схеме из урока 35. Загрузить в плату программу драйвера с AT командами.

В уроке 31 есть программа верхнего уровня (на компьютер) позволяющая управлять двигателем. Можно выставить любую скорость, режим, направление, сделать любое число шагов.

Проверить на реальной конструкции, с реальной нагрузкой работу всего: механической конструкции, двигателя, электроники. Вы узнаете все: мощность, скорость, какой режим вращения предпочтительнее…

В уроке 32 есть программа верхнего уровня для следящего электропривода. Можете попробовать управлять с помощью нее. Посмотрите фильм из урока.

После этого вы будете иметь практически всю информацию и сможете сформировать задачу.

Только после всего этого может идти речь об индикаторах, кнопках и т.п.

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 29 янв 2017, 16:05

Эдуард писал(а): Прежде всего, вам надо формализовать задачу.

Читать еще:  Ваз классика двигатель как тюнинг

У меня следующие вопросы.

    Вам надо просто вращать двигатель, или еще требуется постоянно контролировать какой-нибудь датчик для остановки двигателя? Т.е. алгоритм управления – нажали кнопку, и двигатель крутится или более сложный? Что надо делать в программе в рабочем цикле при вращении?

Думаю, что логично иметь возможность остановки двигателя в нужный момент. Либо концевой датчик для остановки (микропереключатель). Точность положения ротора меня, практически, не интересует, это не станок. В рабочем цикле, когда двигатель вращается нужно только выведение информации на LCD 1602 Hd44780 желательно на русском языке такого характера: установленная скорость, ну и «СТОП» чтобы можно было понять, что для остановки двигателя нужно нажать на кнопку. Характер сообщений или МЕНЮ я еще конкретно не обдумывал, но должны быть такие параметры как скорость в условных единицах, направление вращения, стартстоп. Пока как-то так. Не плохо было бы иметь уровень разряда аккумулятора, ибо устройство предполагается мобильным, но пока не представляю как это реализовать.

Эдуард писал(а): Прежде всего, вам надо формализовать задачу.

У меня следующие вопросы.
Зачем Вам микро шаговый режим? Он снижает скорость вращения двигателя, уменьшает крутящий момент, требует увеличивать частоту импульсов STEP.

Гиперболический закон изменения скорости вращения это обязательное условие? Или вы боитесь, что двигатель выйдет из синхронизма?

С какой точностью и дискретностью надо регулировать частоту вращения?

Читал известную в сети статью Леонида Ридико, по всему видно, что это профессионал в шаговых двигателях. http://darxton.ru/wiki-article/kontroller-shagovogo-dvigatelya/
Он, в частности, указывает ».. В микрошаговом режиме можно осуществлять только разгон и торможение, а основное время работать в полношаговом режиме. » Затем, на невысоких скоростях микрошаговый режим позволяет работать двигателю более плавно.
Что касается гиперболического закона, то в вышеуказанной статье пишется следующее :
«. Использование разгона и торможения позволяет достичь значительно больших скоростей — в индустриальных применениях используются скорости до 10000 полных шагов в секунду. .
. На практике чаще всего применяют разгон и торможение с постоянным ускорением.
. При разгоне или торможении с постоянным ускорением частота повторения шагов должна изменяться линейно, соответствено значение периода, которое необходимо загружать в таймер, должно меняться по гиперболическому закону. «
Точность регулировки частоты вращения не имеет ни малейшего значения. Достаточно весь спектр скоростей поделить на 10-20 градаций от нуля до максимума и выбирать просто нужную относительную цифру перед пуском.

Эдуард писал(а): [list]Собрать реальную конструкцию или близкий к ней макет.

Подключить STEP/DIR драйвер к плате Arduino UNO по схеме из урока 35. Загрузить в плату программу драйвера с AT командами.

В уроке 31 есть программа верхнего уровня (на компьютер) позволяющая управлять двигателем. Можно выставить любую скорость, режим, направление, сделать любое число шагов.

Конструкцию собрал, а именно: двигатель, драйвер, контроллер. Питание на контроллер пока пробовал только 12 вольт, вот вот появится возможность подать до 48 В (как того требует драйвер для максимальных скоростей).
Загружал именно Ваш скетч из урока 35 с библиотекой StepDirDriver. Двигатель вращается. Правда максимальная скорость не очень высока. Я ещё плохо понимаю Ваш скетч, буду задавать вопросы. Мне там не понятно, как формируется скорость.
С AT командами не пробовал, но думаю, что максимальную скорость без разгона по гиперболе все равно не получить.

Эдуард писал(а):
Проверить на реальной конструкции, с реальной нагрузкой работу всего: механической конструкции, двигателя, электроники. Вы узнаете все: мощность, скорость, какой режим вращения предпочтительнее…

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 29 янв 2017, 16:26

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 29 янв 2017, 16:33

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 29 янв 2017, 18:12

Я все таки советую проверить максимальную скорость двигателя в программе драйвера с AT командами. Вы можете устанавливать любую скорость с компьютера и все проверить за 5 минут. Вполне возможно, что не придется реализовывать разгон двигателя. Это очень не благодарная задача.

Проверьте какую максимальную скорость обеспечивает ваш двигатель без плавного разгона.

Возможно она вас устроит.

Я когда-то делал управление мощным индукторным двигателем с датчиками положения ротора (ДПР).
Сначала он разгонялся в режиме шагового двигателя без обратной связи.
Затем фазы переключались по сигналам ДПР.
А на следующем этапе скорости магнитное поле в обмотках отставало от реального положения ротора. Приходилось строить виртуальную диаграмму переключения фаз с опережением сигналов ДПР.
Но это был очень скоростной двигатель.

Для больших скоростей вращения применяют бесколлекторные двигатели. Например, эти. У них есть встроенные датчики положения ротора. Без ДПР вы не сможете получить высокой скорости вращения. Любое изменение механической нагрузки, и двигатель выходит из синхронизма.

Проверьте что сможете получить от шагового двигателя без разгона.

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 30 янв 2017, 15:45

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 30 янв 2017, 17:12

Измерить количество оборотов для шагового двигателя?

Посчитать шаги. Для вашего двигателя 200 шагов это полный оборот.

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 30 янв 2017, 23:13

Эдуард писал(а): Измерить количество оборотов для шагового двигателя?

Посчитать шаги. Для вашего двигателя 200 шагов это полный оборот.

Нет, я скорость имел ввиду. Оборотов в минуту. По времени засекать — как-то не камильфо. Для Андроида скачивал проги по замеру скорости вращения, они не работают. Прибора для этого измерения — нет.

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 30 янв 2017, 23:16

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Alian » 03 фев 2017, 23:06

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 03 фев 2017, 23:08

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Rom327 » 09 июл 2017, 15:10

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Rom327 » 09 июл 2017, 15:24

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Эдуард » 09 июл 2017, 19:22

Re: Управление шаговым двигателем

  • Цитата

Сообщение Rom327 » 09 июл 2017, 22:39

Здравствуйте! Вот наваял скетч из 2-х один. Работает от кнопки на 3-ем пине. Вторая кнопка вообще не реагирует, видимо что-то я наврал.
Вперед шагает на 400 шагов, назад на 100. В принципе то что надо. Как правильно задействовать кнопку на пине 2, чтобы при нажатии на нее мотор постоянно крутился обратно?

// define a constant value named stepPin and assign the value 9 to it — this value will not change during our code
// this assumes digital pin 9 of your Arduino is attached to the step input of your driver
// определяем значение константы по имени продвижение и присвойте значение 9 к нему — это значение не изменится в ходе нашего кода
// при этом предполагается, что цифровой контакт 9 части вашего Arduino крепится к шагу ввода драйвера
#define stepPin 9

// define a constant value named dirPin and assign the value 8 to it — this value will not change during our code
// this assumes digital pin 8 of your Arduino is attached to the step input of your driver
// определяем значение константы по имени штырь и присвоить значение 8 — это значение не изменится в ходе нашего кода
// при этом предполагается, что цифровой вывод 8 части вашего Arduino крепится к шагу ввода драйвера
#define dirPin 8

// define the pins on which we’ve put our N.O. buttons
// определить штыри, на которых мы поместили наши кнопки Н.О.
#define button1 2
#define button2 3

// setup() loop, the Arduino only runs through this once
// настройка() петли, Arduino только проходит через этот раз
void setup() <
// digital pins on the Arduino can only be either set as an output or input — in our case we want to send data to the driver, so we choose output
// цифровых пинов на Arduino можно только либо установить в качестве выходного или входного сигнала — в нашем случае мы хотим отправить данные на водителя, поэтому мы выбираем выходной
pinMode(stepPin , OUTPUT);
pinMode(dirPin , OUTPUT);

// define our button pins as input pullup type
// определения наша кнопка булавки в качестве входного типа подтяжки
pinMode(button1, INPUT_PULLUP);
pinMode(button2, INPUT_PULLUP);

// let’s set an initial value of low to both our step and dir pins, we could easily write false or 0 instead of LOW
// зададим начальное значение минимума как шаг штырей и дира, мы могли бы легко написать false или 0, а не низкий
digitalWrite(stepPin , LOW);
digitalWrite(dirPin , LOW);
>

Читать еще:  Блок запуска двигателя старт

// loop() loop, the Arduino continuously cycles through this as fast as it can
// петля() петли, Ардуино постоянно циклов через это как можно быстрее
void loop() <

Почему автомобиль дёргается во время движения

Ситуация, когда автомобиль начинает двигаться неравномерно, знакома каждому автомобилисту. Проблема, которая проявляется в рывках и подёргиваниях, может быть вызвана неправильной работой различных автомобильных систем. Сегодня мы рассмотрим распространённые симптомы этой «болезни» и поделимся рекомендациями по их устранению.

Итак, нарушение плавности хода и связанные с этим рывки автомобиля возникают:

  • при трогании с места;
  • во время разгона;
  • на невысоких оборотах;
  • при работе двигателя в режиме максимальной нагрузки;
  • на переходных режимах;
  • во всех вышеперечисленных случаях.

Определяем виновника неисправности

Автомобиль может «дёргаться» на ходу по разным причинам, поэтому следует придерживаться определенного алгоритма поиска неисправности. Если нет явных признаков нарушения работы трансмиссии, то в первую очередь проверяем систему питания и зажигания.

Поломки в системе питания двигателя

На неисправности в системе приготовления и подачи топливной смеси указывают рывки машины в движении. При этом неисправность может проявляться по-разному:

  1. Автомобиль начинает дёргаться при резком нажатии на педаль акселератора. При этом вместо того чтобы набирать обороты, двигатель работает рывками, и поэтому автомобиль набирает скорость весьма неохотно. На каком-то этапе подёргивания прекращаются и двигатель «подхватывает». В других случаях силовой агрегат глохнет при максимально открытом дросселе или же рывки возникают при сбросе газа.
  2. Неравномерность хода проявляется неожиданно – при движении автомобиля с неизменной скоростью, в режиме стабильных оборотов.

Как видите, неравномерная работа мотора может появляться как при резком или плавном изменении частоты вращения коленчатого вала в ту или иную сторону, так и при работе со стабильными оборотами. Причиной этих явлений является банальная нехватка горючей смеси, из-за которой двигатель попросту не может развивать мощность, достаточную для преодоления сопротивления трансмиссии.

Для устранения негативных явлений проверяем несколько основных узлов системы питания:

1. Фильтр. Даже при исправном бензонасосе и чистой топливной магистрали двигатель начнёт «голодать», если топливный фильтр забит грязью. Выходом из положения является замена или очистка фильтрующего элемента – все зависит от того, где именно произошел засор. Дело в том, что у автомобильных двигателей на пути топлива установлено несколько очищающих элементов. Если вы имеете дело с инжекторным ДВС, то следует обратить внимание на третий фильтрующий элемент, расположенный после топливного насоса. Предназначенный для отделения мельчайших частиц, он забивается достаточно часто, из-за чего бензонасос не может прокачать через него требуемый объем горючего. У карбюраторных авто проверяем как третий фильтр, установленный перед карбюратором, так и второй – он находится между топливным баком и бензонасосом. Если же их замена ничего не дала, то следует проверить фильтр грубой очистки, установленный на топливоприемник. Кроме того, причиной недостаточной подачи топлива может являться сетка, расположенная перед поплавковой камерой в корпусе карбюратора.

2. Дроссельный узел. Нарушения в работе дросселя могут быть вызваны износом и повреждениями его деталей и загрязнением. И если первое требует серьезного ремонта, то во втором случае поможет простая очистка элементов дроссельного узла механическим способом. В случае с карбюраторными ДВС дело обстоит сложнее, ведь придется полностью разобрать карбюратор и прочистить все каналы, жиклеры, диффузоры и т. д.

3. Топливный насос. Для устранения неисправности бензонасоса снимите крышку, после чего осмотрите диафрагму и отверстие клапана. В большинстве случаев дерганье машины при движении, связанное со снижением подачи топлива из-за бензонасоса, возникает из-за уплотнительного кольца – оно может находиться где-то рядом с клапаном или же и вовсе отсутствовать. Для восстановления работоспособности помпы замените поврежденную диафрагму и проблемный клапан, после чего восстановите герметичность системы. Кроме того, рекомендуется очистить сетку, которая находится непосредственно в корпусе бензонасоса. Что же касается инжекторных моторов, то их бензонасосы имеют электропривод и находятся в баке. Поэтому проверьте, нет ли потерь в самой топливной магистрали.

4. Датчики. Поскольку система питания современного автомобиля напичкана электроникой, не следует упускать из виду неисправности ДМРВ (датчик массового расхода воздуха), датчика (регулятора) холостого хода (РХХ) и положения дроссельной заслонки (ДПДЗ). Очень часто автомобиль дергается как раз при трогании с места – в это время датчик положения дросселя сигнализирует блоку управления двигателем о необходимости увеличить подачу горючего. Естественно, что при нарушении работы ДПДЗ в переходном режиме будут наблюдаться рывки и провалы.

5. Топливную рампу. Из-за повышенного (более 4 атм) или пониженного (менее 2 атм) давления в топливной рейке происходит изменение состава горючей смеси в сторону обеднения или обогащения, поскольку ЭБУ рассчитывает топливоподачу для нормальных параметров. При этом стабильная работа двигателя будет нарушена.

6. Воздуховоды. Проверяем, насколько герметичным является соединение воздухофильтра с ресивером.

С проверкой системы питания можно не спешить, если рывки начались сразу же после заправки автомобиля. Возможно, причиной является плохое топливо или бензин, октановое число которого не соответствует тому, на которое рассчитан силовой агрегат авто. В этом случае некачественное горючее следует слить и использовать бензин, купленный на проверенной АЗС.

Рывки и подёргивания возникают и по причине неисправностей системы зажигания. При этом очень часто неравномерная езда сопровождается увеличением расхода топлива, проблемой с запуском ДВС или потерей мощности.

Ещё кое-что полезное для Вас:

Неправильная работы системы зажигания

Перебои в работе двигателя и связанная с этим неравномерность движения авто чаще всего возникает из-за несвоевременного поджигания горючего в цилиндрах или недостаточно мощной искры. В первую очередь обратите внимание на такие моменты:

1. Работоспособность свечей зажигания. По оттенку нагара на их рабочей части можно судить как о правильной работе системы зажигания, так и о том, насколько соотношение топливовоздушной смеси соответствует норме. Например, черный нагар свидетельствует о богатой смеси или сбитом зажигании. Приступая к диагностике, проверьте и отрегулируйте зазор между контактами свечей зажигания, как того требует производитель авто. После этого приступайте к проверке искрообразования. Генерируемая свечой искра должна быть мощной (как говорят водители, «жирной»), с синим или фиолетовым оттенком. Оранжевый цвет и нитеподобное состояние искры может говорить и об утечке тока по трещинам изолятора, и о недостаточно высоком напряжении катушки зажигания. Не забывайте, что проблемы со свечами могут появляться из-за чрезмерно долгого их использования.

2. Высоковольтные провода. Следует произвести визуальный осмотр на наличие повреждений и проверить состояние проводников мегомметром. Утечку тока по поверхности провода хорошо видно в темноте.

3. Датчики. Если проверка и замена свечей и проводов ничего не дала, то причиной неустойчивой работы является датчик положения распредвала (ДПРВ). Проверить его можно при помощи обычного мультиметра – в момент приближения к магниту ДПРВ металлического предмета показания прибора должны меняться. Иногда к перебоям приводит поломка датчика детонации, однако происходит это редко – скорее всего, машина просто не заведется.

4. Катушки зажигания. При отсутствии искры или ослаблении ее мощности проверяют обрыв обеих обмоток и утечку тока на корпус. Последнее встречается при внешних повреждениях, поэтому прежде чем приступать к измерениям, катушки обследуют визуально.

Поломки трансмиссии

Рывки при трогании с места и дерганье машины на ходу могут появляться из-за неисправностей:

  • сцепления;
  • механических или автоматических коробок перемены передач;
  • узлов крепления КПП или силового агрегата (поломки кронштейнов, износ опор и т. д.);
  • износа деталей внутренних ШРУСов.

Как вы сами понимаете, выявить износ или поломку деталей КПП или сцепления можно только после снятия проблемного узла и его разборки. Что же касается проверки состояния опор силового агрегата или диагностики ШРУСа, то это можно сделать на смотровой яме или подъемнике. Состояние шарнира равных угловых скоростей проверяется проворачиванием приводного вала в ту и другую сторону на угол 20-40 градусов. Если при этом ШРУС остается неподвижным, то это говорит о необходимости его замены из-за чрезмерного износа.

Проблемы с узлами креплений двигателя и КПП легко выявляются внешним осмотром. Для этого берут длинный вороток или монтировку, и, опираясь на подрамник, несколько раз приподнимают силовой агрегат (КПП) рядом с точкой крепления подушки. При этом можно будет увидеть даже небольшие повреждения и разрывы. Кроме того, обрыв опоры проявляется при заведенном двигателе – в момент резкого нажатия на газ силовой агрегат будет приподниматься. Подобная неисправность приводит к рывкам и во время набора скорости, и в процессе торможения.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector