Sw-motors.ru

Автомобильный журнал
0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Сравнение сервоприводов и шаговых двигателей

Сравнение сервоприводов и шаговых двигателей

1. Физика процесса

Электрические машины широко применяют на электрических станциях, в промышленности, на транспорте, в авиации, в системах автоматического регулирования и управления, в быту. Электрические машины преобразуют механическую энергию в электрическую и наоборот, электрическую энергию в механическую. Машина, преобразующая механическую энергию в электрическую, называется генератором. Преобразование электрической энергии в механическую осуществляется двигателями.Принцип действия электрических машин основан на использовании законов электромагнитной индукции и электромагнитных сил. Если в магнитном поле полюсов постоянных магнитов или электромагнитов поместить проводник и под действием какой-либо силы F1 перемещать его, то в нем возникает Э.Д.С. равная:

где В — магнитная индукция в месте, где находится проводник,
l — активная длина проводника (та его часть, которая находится в магнитном поле),
v — скорость перемещения проводника в магнитном поле.

Если этот проводник замкнуть на какой-либо приемник энергии, то в замкнутой цепи под действием Э.Д.С. будет протекать ток, совпадающий по направлению с Э.Д.С. в проводнике. В результате взаимодействия тока I в проводнике с магнитным полем полюсов создается электромагнитная сила Fэ, направление которой определяется по правилу левой руки; эта сила будет направлена навстречу силе, перемещающей проводник в магнитном поле. При равенстве сил F1 = Fэ проводник будет перемещаться с постоянной скоростью. Следовательно, в такой простейшей электрической машине механическая энергия, затрачиваемая на перемещение проводника, преобразуется в энергию электрическую, отдаваемую сопротивлению внешнего приемника энергии, т. е. машина работает генератором. Та же простейшая электрическая машина может работать двигателем. Если от постороннего источника электрической энергии через проводник пропустить ток, то в результате взаимодействия тока в проводнике с магнитным полем полюсов создается электромагнитная сила Рэ, под действием которой проводник начнет перемещаться в магнитном поле, преодолевая силу торможения какого-либо механического приемника энергии.

Рисунок 2 — Физика процесса

Таким образом, рассмотренная машина так же, как и любая электрическая машина, обратима, т. е. может работать как генератором, так и двигателем. Для увеличения Э.Д.С. и электромеханических сил электрические машины снабжаются обмотками, состоящими из большого числа проводов, которые соединяются между собой так, чтобы Э.Д.С. в них имели одинаковое направление и складывались. Э.Д.С. в проводнике будет индуктирована также и в том случае, когда проводник неподвижен, а перемещается магнитное поле полюсов.

2. Асинхронные двигатели

Наиболее распространенные электрические машины. В основном они используются как электродвигатели и являются основными преобразователями электрической энергии в механическую.Асинхронный двигатель имеет статор (неподвижная часть) и ротор (подвижная часть), разделенные воздушным зазором, ротор крепится на подшипниках. Активными частями являются обмотки; все остальные части — конструктивные, обеспечивающие необходимую прочность, жесткость, охлаждение, возможность вращения и т. п. По конструкции ротора асинхронные машины подразделяют на два основных типа: с короткозамкнутым ротором и с фазным ротором. Оба типа имеют одинаковую конструкцию статора и отличаются лишь исполнением обмотки ротора. Магнитопровод ротора выполняется аналогично магнитопроводу статора — из электротехнической стали и шихтованным. Фазный ротор используют когда необходимо создать большой пусковой момент. К ротору подводят ток и в результате уже возникает магнитный поток необходимый для создания момента.

На обмотку статора подается напряжение, под действием которого по этим обмоткам протекает ток и создает вращающееся магнитное поле. Магнитное поле воздействует на стержни ротора и по закону магнитной индукции возникает электрический ток т. к. изменяется магнитный поток, проходящий через замкнутый контур ротора. Токи в стержнях ротора создают собственное магнитное поле стержней, которые вступают во взаимодействие с вращающимся магнитным полем статора. В результате на каждый стержень действует сила, которая складываясь по окружности создает вращающийся электромагнитный момент ротора из-за того, что индукционный ток, возникающий в замкнутом контуре ротора, имеет такое направление, что создаваемое им магнитное поле противодействует тому изменению магнитного потока, которым был вызван данный ток. Следовательно и возникает вращение.Частота вращения ротора не может достигнуть частоты вращения магнитного поля, так как в этом случае угловая скорость вращения магнитного поля относительно обмотки ротора станет равной нулю, магнитное поле перестанет индуцировать в обмотке ротора Э.Д.С. и, в свою очередь, создавать крутящий момент.

Рисунок 3 — Вид асинхронной машины с короткозамкнутым ротором в разрезе

На рисунке приведен вид асинхронной машины с короткозамкнутым ротором в разрезе:

2 — сердечник статора,

3 — обмотка статора,

4 — сердечник ротора с короткозамкнутой обмоткой,

3. Синхронные двигатели

Синхронный двигатель не имеет принципиальных конструктивных отличий от асинхронных. На статоре синхронного двигателя помещается трехфазная обмотка, при включении которой в сеть трехфазного переменного тока будет создано вращающееся магнитное поле, число оборотов в минуту которого n = 60f/p, где f — частота напряжения питания привода. На роторе двигателя помещена обмотка возбуждения, включаемая в сеть источника постоянного тока. Либо ротор выполнен из постоянного магнита. Ток возбуждения создает магнитный поток полюсов или в случае с постоянным магнитом, магнитный поток уже создан. Вращающееся магнитное поле, полученное токами обмотки статора, увлекает за собой полюса ротора. При этом ротор может вращаться только с синхронной скоростью, т. е. со скоростью, равной скорости вращения поля статора. Таким образом, скорость синхронного двигателя строго постоянна, если неизменна частота тока питающей сети.

Достоинством синхронных двигателей является меньшая, чем у асинхронных, чувствительность к изменению напряжения питающей сети. У синхронных двигателей вращающий момент пропорционален напряжению сети в первой степени, тогда как у асинхронных — квадрату напряжения. Вращающий момент синхронного двигателя создается в результате взаимодействия магнитного поля статора с магнитным полем полюсов. От напряжения питающей сети зависит только магнитный поток поля статора.

4. Шаговые двигатели

Шаговые двигатели — это электромеханические устройства, преобразующие сигнал управления в угловое (или линейное) перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без устройств обратной связи. По сути шаговый двигатель является синхронным, но отличается подходом управления. Рассмотрим самые распространенные.

5. Двигатели с постоянными магнитами

Двигатели с постоянными магнитами состоят из статора, который имеет обмотки, и ротора, содержащего постоянные магниты. Чередующиеся полюса ротора имеют прямолинейную форму и расположены параллельно оси двигателя. Благодаря намагниченности ротора в таких двигателях обеспечивается больший магнитный поток и, как следствие, больший момент, чем у двигателей с переменным магнитным сопротивлением. Такой двигатель имеет величину шага 30°. При включении тока в одной из катушек, ротор стремится занять такое положение, когда разноименные полюса ротора и статора находятся друг напротив друга. Для осуществления непрерывного вращения нужно включать фазы попеременно. На практике двигатели с постоянными магнитами обычно имеют 48—24 шага на оборот (угол шага 7,5—15°). Двигатели с постоянными магнитами подвержены влиянию обратной Э.Д.С. со стороны ротора, котрая ограничивает максимальную скорость.

Читать еще:  Defi датчики температуры двигателя

6. Гибридные двигатели

Являются более дорогими, чем двигатели с постоянными магнитами, зато они обеспечивают меньшую величину шага, больший момент и большую скорость. Типичное число шагов на оборот для гибридных двигателей составляет от 100 до 400 (угол шага 3,6…0,9°). Ротор гибридного двигателя имеет зубцы, расположенные в осевом направлении. Ротор разделен на две части, между которыми расположен цилиндрический постоянным магнит. Таким образом, зубцы верхней половинки ротора являются северными полюсами, а зубцы нижней половинки — южными. Кроме того, верхняя и нижняя половинки ротора повернуты друг относительно друга на половину угла шага зубцов. Число пар полюсов ротора равно количеству зубцов на одной из его половинок. Зубчатые полюсные наконечники ротора, как и статор, набраны из отдельных пластин для уменьшения потерь на вихревые токи. Статор гибридного двигателя также имеет зубцы, обеспечивая большое количество эквивалентных полюсов, в отличие от основных полюсов, на которых расположены обмотки. Обычно используются 4 основных полюса для 3,6° двигателей и 8 основных полюсов для 1,8…0,9° двигателей. Зубцы ротора обеспечивают меньшее сопротивление магнитной цепи в определенных положениях ротора, что улучшает статический и динамический момент. Это обеспечивается соответствующим расположением зубцов, когда часть зубцов ротора находится строго напротив зубцов статора, а часть между ними. Зависимость между числом полюсов ротора, числом эквивалентных полюсов статора и числом фаз определяет угол шага S двигателя:

где Nph — число эквивалентных полюсов на фазу, равное числу полюсов ротора,
Ph — число фаз,
N — полное количество полюсов для всех фаз вместе.

7. Сервопривод

Сервопривод — общее название привода, синхронного, асинхронного либо любого другого, с отрицательной обратной связью по положению, моменту и др. параметрам, позволяющего точно управлять параметрами движения. Сервопривод – это комплекс технических средств. Состав сервопривода: привод – например, электромотор, датчик обратной связи – например, датчик угла поворота выходного вала редуктора (энкодер), блок питания и управления (он же преобразователь частоты сервоусилитель инвертор servodrive). Мощность двигателей: 0,05…15 кВт. Существует понятие «вентильный двигатель». Это всего лишь названия для двигателя, управление которым осуществляется через «вентили» – ключи, переключатели и т. п. коммутационные элементы. Современными «вентилями» являются IGBT-транзисторы использующиеся в блоках управления приводами. Никакого конструктивного отличия нет. Основным достоинством сервоприводов является наличие обратной связи, благодаря которой такая система может поддерживать точность позиционирования на высоких скоростях и высоких моментах. Также систему отличает низкоинерционность и высокие динамические характеристики, например время переключения от скорости –3 000 об/мин до достижения 3 000 об/мин составляет всего 0,1 с. Современные блоки управления являются высокотехнологическими изделиями со сложной системой управления и могут обеспечить выполнение практически любой задачи.

Характеристики системы сервопривода рассмотрим основываясь на сервоприводах фирмы Delta elc. Серии блока управления ASDA-A и двигателем 400 Вт. Как видно поддержание момента линейное на всем диапазоне скоростей. Это достигается благодаря использованию синхронного двигателя в высококачественном исполнении. Величина шага перемещения определяется разрешающей способностью датчика обратной связи, энкодера, а так же блоком управления. Стандартные сервоприводы могут обеспечить шаг в 0,036° т. е. 1/10 000 от оборота, и это на скоростях до 5 000 об/мин.

Самые современные сервоприводы отрабатывают шаг в 1/2 500 000.

* — Динамическая точность — максимальное отклонение реальной траектории перемещения инструмента от запрограммированной

8. Вывод

Сервопривод и шаговый двигатель не являются конкурентами, а каждый занимает свою определенную нишу. Сравним их на основе рынка станков с ЧПУ. Применение шаговых двигателей полностью оправданно для применения в недорогих станках с ЧПУ (в ценовой категории до 10—12 тыс. USD), предназначенных для обработки дерева, пластиков, ДСП, МДФ, легких металлов и других материалов средней скорости.Применение высококачественных сервоприводов необходимо в высокопроизводительном оборудовании, где главным критерием является производительность. Единственный «недостаток» хорошего сервопривода – это его высокая стоимость. К примеру, станок ATS-760 на шаговых приводах стоит 11 000 $, а эта же модель, но на сервоприводах стоит 17 500 $. Однако возможности получения высокостабильного или точного управления, широкий диапазон регулирования скорости, высокая помехоустойчивость, малые габариты и вес часто являются решающими факторами их применения. Добившись одинаковых качеств от сервопривода и шагового их стоимости станут соизмеримыми при однозначном лидерстве сервопривода.

Настройка ускорения родных шаговых двигателей

Spirit
Spirit
МЕСТНЫЙ
  • 30.05.2020
  • Последнее редактирование: 30.05.2020

Всем Добра!
Подскажите про величину ускорения по осям X Y. ($120, $121). В справочнике приводятся стандартные значения в 10 мм/с^2. Но чтение форума показало, что кто-то ставит 100, 200, 300 и даже 1000 мм/с^2 и что 10мм/с^2 — это настройка для фрезера (пример). С чем связано такое различие?
Любопытства ради я поставил 100мм/с^2 — станок не успел стартануть, как вылетел с ошибкой. При 50мм/с^2 — тоже самое. Поставил 35мм/с^2 — стало работать. Но вернул на 10, так как не уверен в целесообразности.
И все-таки, почему же такие различия? Влияет ли блок питания (12В 8А.) или еще что-то? Из каких соображений выбирается ускорение?

(Наблюдение: при ускорении в 10мм/с^2, каретка не успевает набрать скорость 3000мм/мин, до середины оси Х)

Темы из этой же категории

  • LD42WS греются провода.
  • Что управляет шпинделем?
  • Новая плата управления DOESBOT прошу помощи в настройке
  • Вопрос по настройке прошивки GRBL
  • странный глюк. механика, электроника, всё вместе?
Efenia

Efenia
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 30.05.2020

Всем Добра!
Подскажите про величину ускорения по осям X Y. ($120, $121). В справочнике приводятся стандартные значения в 10 мм/с^2. Но чтение форума показало, что кто-то ставит 100, 200, 300 и даже 1000 мм/с^2 и что 10мм/с^2 — это настройка для фрезера (пример). С чем связано такое различие?
Любопытства ради я поставил 100мм/с^2 — станок не успел стартануть, как вылетел с ошибкой. При 50мм/с^2 — тоже самое. Поставил 35мм/с^2 — стало работать. Но вернул на 10, так как не уверен в целесообразности.
И все-таки, почему же такие различия? Влияет ли блок питания (12В 8А.) или еще что-то? Из каких соображений выбирается ускорение?

Читать еще:  Что ресивер для двигателя 21126

(При ускорении в 10мм/с^2, каретка не успевает набрать скорость 3000мм/мин, до середины оси Х)

Spirit
Spirit
МЕСТНЫЙ
  • 30.05.2020
Efenia

Efenia
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 30.05.2020
extrimus

extrimus
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 30.05.2020
ЮрийВ
ЮрийВ
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 30.05.2020

Не видел, что там у Вас за ошибка, но возможно, что Ваш БП на пределе своём и при увеличении нагрузки «просаживается».

Spirit
Spirit
МЕСТНЫЙ
  • 30.05.2020

Так я и попробовал, но не 9000, а даже 50 в текущем состоянии не вывез. По оси Х. Поэтому и поинтересовался.

Да, скрин не сделал. Не думаю, что упор по току в БП, тк перемещал только одну ось Х, при отключенном лазере.

Candle не использую, пока только Laser GRBL, и настройки вижу там только в ($).
Дополню, что при ускорении 50 каретка по Х дошла до середины и резко отключилась и встала. Терминал Lgrbl запестрел кучей ошибок.

Надо будет попробовать поднимать ускорение небольшими шагами. На сколько вероятно спалить двигатель или драйвер, если при ускорении происходит сбой или пропуск шагов?

extrimus

extrimus
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 30.05.2020

Так я и попробовал, но не 9000, а даже 50 в текущем состоянии не вывез. По оси Х. Поэтому и поинтересовался.

Дополню, что при ускорении 50 каретка по Х дошла до середины и резко отключилась и встала. Терминал Lgrbl запестрел кучей ошибок.

Spirit
Spirit
МЕСТНЫЙ
  • 30.05.2020
Efenia

Efenia
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 31.05.2020
Spirit
Spirit
МЕСТНЫЙ
  • 31.05.2020
  • Последнее редактирование: 31.05.2020

Продолжил разбираться с ускорением.

Первое, что решил проверить — нет ли проблем с движением кареток и стола. Так как станок собирался уже давно и не однократно менял место дислокации. Криминала не обнаружилось.

Второе. Настройка опорного напряжения драйверов. Маркировка двигателя 17HS1352 и судя по данному документу, это один из самых слабых в линейке. Ток шагового двигателя 1.3А. Используя методу из справочника и из этой темы. Было получено напряжение 1.04В, в теме рекомендовали снизить напряжение в 0.6-0.7 раз. Замер текущих настроек показал 0.55-0.6В по трем драйверам. Выставил 0.7В, ось Z оставил 0.6В.
Третье. Практика. Повышал ускорение на 50мм/с^2 и скорость на 500мм/с для обоих осей:
Ускорение 50, скорость 1000-3000 — работает. (до настройки опорного напряжени уск50 и скор 3000 сопровождалась пропуском шагов)
Ускорение 100, скорость 1000-2500 — работает. Скорость 3000 — пропуск шагов.
Ускорение 150-400, скорость 1000-2500 — работает. Скорость 3000 — пропуск шагов.
Ускорение выше 400 не ставил.

Ошибок в Laser GRBL более не видел, иначе сделал бы скрин. Пропуск шагов сопровождался треском.

Спасибо Efenia , extrimus , ЮрийВ за помощь!

Efenia

Efenia
МЕСТНЫЙ СТАРОЖИЛА
  • 31.05.2020
  • Последнее редактирование: 31.05.2020

Продолжил разбираться с ускорением.

Первое, что решил проверить — нет ли проблем с движением кареток и стола. Так как станок собирался уже давно и не однократно менял место дислокации. Криминала не обнаружилось.

Второе. Настройка опорного напряжения драйверов. Маркировка двигателя 17HS1352 и судя по данному документу, это один из самых слабых в линейке. Ток шагового двигателя 1.3А. Используя методу из справочника и из этой темы. Было получено напряжение 1.04В, в теме рекомендовали снизить напряжение в 0.6-0.7 раз. Замер текущих настроек показал 0.55-0.6В по трем драйверам. Выставил 0.7В, ось Z оставил 0.6В.
Третье. Практика. Повышал ускорение на 50мм/с^2 и скорость на 500мм/с для обоих осей:
Ускорение 50, скорость 1000-3000 — работает. (до настройки опорного напряжени уск50 и скор 3000 сопровождалась пропуском шагов)
Ускорение 100, скорость 1000-2500 — работает. Скорость 3000 — пропуск шагов.
Ускорение 150-400, скорость 1000-2500 — работает. Скорость 3000 — пропуск шагов.
Ускорение выше 400 не ставил.

Ошибок в Laser GRBL более не видел, иначе сделал бы скрин. Пропуск шагов сопровождался треском.

Спасибо Efenia , extrimus , ЮрийВ за помощь!

шаговый двигатель, серводвигатель: преимущества и недостатки

Шаговые двигатели и серводвигатели используются для схожих применений, но один из них используется там, где нужна более точное позиционирование и скорость перемещения.

Существенная разница заключается в том, что шаговые двигатели работают без обратной связи. Т.е. Вы посылаете импульс STEP на драйвер и двигатель поворачивается на угол одного шага.

Чтобы понять как работает шаговый двигатель, можно взять кварцевые часы, в которых секундная стрелка на каждый сигнал STEP совершает 1 шаг (перемещается на 1 секунду) и совершает 1 оборот за 60 импульсов STEP или 60 секунд. Точность совершения этих секундных перемещений зависит только от электроники, которая формирует управляющие сигналы.

10 наиболее значимых преимуществ шагового двигателя:

1) Стабильность. Работает при различных нагрузках.
2) Не требует обратной связи. Двигатель имеет фиксированный угол поворота.
3) Относительно невысокая стоимость для организации систем контролированных перемещений
4) Стандартизированные размеры двигателя и угол поворота.
5) Простота в установке и использовании.
6) Надежность. Если что-либо поломается, двигатель остановится.
7) Долгий срок эксплуатации.
8) Превосходный крутящий момент на низких оборотах.
9) Превосходная повторяемость при позиционировании.
10) Шаговый двигатель не может сгореть при нагрузке, превышающей максимальный вращающий момент двигателя. (При такой нагрузке двигатель будет просто пропускать шаги).

10 наиболее важных преимуществ серводвигателей:

1) Высокая мощность по сравнению с размерами и весом двигателя.
2) С помощью энкодера определяется разрешение.
3) Высокая эффективность. Может достичь 90% при небольших нагрузках.
4) Высокий крутящий момент по отношению к инерции. Работает с быстрым ускорением.
5) Резервирует энергию для поддержания питания на короткий период.
6) Резервирует вращающий момент для поддержания вращения на короткий период.
7) Двигатель остается прохладным. Ток потребления пропорционален нагрузке.
8) Высокий крутящий момент на высокой скорости.
9) Тихая работа на высоких скоростях.
10) Отсутствие явлений резонанса и вибрации.

Читать еще:  Что такое каса для двигателя

10 наиболее значимых недостатков шаговых двигателей:

1) Низкая эффективность. Мотор потребляет много энергии независимо от нагрузки.
2) Крутящий момент резко снижается при увеличении частоты вращения (крутящий момент обратно пропорционален скорости.)
3) Низкая точность. 1:200 при полном шаге.1:2000 при микрошаге.
4) Склонен к резонансу. Для устранения резонансных процессов требуется микрошаг.
5) Отсутствует обратная связь для контроля шагов.
6) Не может резко стартовать на высокой скорости (Требуется плавный разгон).
7) Высокий нагрев двигателя в процессе работы.
8) Шаговый мотор не может моментально продолжить работу после перегрузки на валу.
9) Шумный на средних и высоких скоростях.
10) Низкая мощность по сравнению с размером и весом.

10 наиболее значимых недостатков серво двигателей (кроме их относительно дорогой стоимости):

1) Для стабильной работы двигателя требуется настройка драйвера (ПИД-регулятор).
2) Мотор может сгореть. Для предотвращения этого требуются специальные защитные цепи в драйвере.
3) Необходимо наличие энкодера.
4) Низкий срок эксплуатации щеток двигателя (требуется регулярное обслуживание и замена).
5) Пиковые нагрузки сокращают рабочий цикл.
6) При длительной работе с перегрузками двигатель может сгореть.
7) Сложность выбора двигателей, энкодеров и серводрайверов.
8) Многократное увеличение потребляемой энергии при пиковых нагрузках.
9) Двигатель развивает пиковую мощность на высокой скорости.
10) Плохое охлаждение двигателя. Требуется внешний вентилятор.

Arduino.ru

Шаговый двигатель — плавный разгон

Нужно управлять шаговым двигателем, разгоняя и плавно останавливая его.

С помошью tone работает на частоте 10 кГц. Но в таком случае сложно отследить количество сделанных шагов.

Если разонять, уменьшая интерваллы между подачами сигнала HIGH и LOW на порт — максимальная частота 5 кГц.

Прочитал статью про двигатели, где есть формула расчета времени для след.шага

1/T = 1/T0+At, где T – длительность шага, T0 – начальная длительность шага, t – текущее время;

Откуда T = T0/(1+T0At)

но тут вообще какая то ерунда выходит 🙁

Может кто подскажет, как линейно разогнать до макс. скорости?

P.S. Функция должна быть не блокирующей.

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

А поискать по форуму слабо?

Неоднократно давалась ссылка на библиотеку AccellStepper

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Про библиотеку уже почитал и потестил, но свой код уже написан, хотел его доработать.

AccelStepper к сожаленью тоже не раскручивает до максимума 🙁

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Придумал, как с помощью tone управлять движком и считать кол-во импульсов.

Нашел метод, который позволяет разогнать движек до 25 об/сек ( частота 10 кГц ).

На один их выходов подаю частоту с помощью tone, он подключен к входу 2, на который подписана функция прерывания. В ней отправляю на нужный выход состояние + считаю импульсы.

Минус — крутиться может только один двигатель — либо все с одинаковой скоростью. Но меня это устраивает.

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Придумал, как с помощью tone управлять движком и считать кол-во импульсов.

Нашел метод, который позволяет разогнать движек до 25 об/сек ( частота 10 кГц ).

На один их выходов подаю частоту с помощью tone, он подключен к входу 2, на который подписана функция прерывания. В ней отправляю на нужный выход состояние + считаю импульсы.

Минус — крутиться может только один двигатель — либо все с одинаковой скоростью. Но меня это устраивает.

Если не сложно (и если сохранился) выложите код пожалуйста. Столкнулся с той же проблемой плавного запуска

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Если со скоростью проблем нет, то можно использовать библиотеку из комплекта, там вроде реализован планый разгон.

Мне не хватало ее максимальной скорости, либо не до конца разобрался 🙂

P.S. Постараюсь не забыть на неделе посмотреть код.

  • Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Нужно управлять шаговым двигателем, разгоняя и плавно останавливая его.

С помошью tone работает на частоте 10 кГц. Но в таком случае сложно отследить количество сделанных шагов.

Если разонять, уменьшая интерваллы между подачами сигнала HIGH и LOW на порт — максимальная частота 5 кГц.

Прочитал статью про двигатели, где есть формула расчета времени для след.шага

Столкнулся с аналогичной проблемой. Долго долго мучался.

-Переписал accelstepper так, что бы он нормально работал. Выпилил оттуда лишний расчет, в итоге поднял максимальную скорость с 4600 в сек, примерно до 12-18 кгц. Правда нельзя теперь «тормозить» по ходу, т.е. пересчет всех показателей делается теперь один раз и когда мотор стоит. Пришли емейл, скину код/открою доступ к Bitbucket.

-переписал свой код так, что бы когда мотор работал ничего не происходило больше. Только кнопка аварийной остановки и опрашивается. Без этого было куча глюков. Месяц потратил только на то, что бы понять, что запись в сериальный порт стоит 2-5 мкс,А индикатор то вообще 20 мс. ,т.е. вместо 5500 шаг/сек, вылезало около 800..

-поменял механику так, что бы не надо было разгоняться и тормозить часто. Теперь 400-800 шагов в минуту основной режим.

Итог: Устройство работает. Более-менее доволен.

Что еще попробовал:

Купил генератор, собрал схему с ардуиной, могу плавно менять частоту. Плавно ее поднимаю. Где-то на 8-12 тыс шагов в секунду мотору становится плохо. Вернее сказать он вдруг чихает и встает. И это все практически без нагрузки. Чем больше ограничиваю мотор по току, тем менее стабильно все работает. т.е. на 1 ампере, уже на 4-5 т сбоит.

Если поставить более дешевый контроллер на Тошибе, то вообще глючит и сбоит.

С учетом того, что мотор номер 1 китайский, а номер 2 расчитан на 800 шагов в секунду (медицинский, кровь гнать) решил, что это примерно физические границы мотора+контроллера. И решил больше не эксперементировать.

Пришли/выложи код, если не лень, может вместе найдем правильное решение.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector